Der Stadtteil Waldangelloch liegt südwestlich von Sinsheim am Ufer des Angelbachs, deren Ursprung im nahegelegenen Eichelberg zu finden ist. Das Ortswappen zeigt einen silbernen Angelhaken auf blauem Grund und bezieht sich auf das Wappenschild der frühen Ortsherren. Vermutlich geht die Geschichte der Siedlung Hand in Hand mit der Entstehung der Burg der Herren von Angelloch, die aus dem frühen 13. Jahrhundert stammt. Es haben sich nur wenige Reste in Form eines Eckturmgebäudes und Fundamente der Ringmauer erhalten. Die Siedlung selbst wird 1225 in einer Urkunde König Heinrichs VII. erwähnt, in der auf die Besitztümer des Klosters Odenheim in diesem Bezirk hingewiesen wird.

Die Siedlung hatte für lange Zeit zwei verschiedene Ortsherren. In einer Hälfte des Ortes übten die Herren von Eberstein ihre Herrschaftsrechte aus. Bis zu Beginn des 17. Jahrhunderts ist das Niederadelsgeschlecht der Herren von Angelloch belegt, die als Ministeriale der Herren von Eberstein auftreten. Ihr Geschlecht ist 1619 erloschen. Nach dem Aussterben der letzten Glieder der Familie des Hauses Eberstein wurde der Anteil am Ort 1645 und 1665 dem Herzogtum Württemberg als Lehen übereignet und gelangte später durch Einheirat der Linie Württemberg-Neuenstadt mit Gochsheim 1736 in den vollen Besitz Württembergs. Die andere Hälfte des Ortes gehörte dem Kloster Odenheim und war ab 1338 dem Bischof von Speyer unterstellt. Ab 1806 wurde der Ort vollständig der Herrschaft des Großherzogtums Baden unterstellt.